Controle de Braço Robótico

Controle de Braço Robótico usando Visuino

    O trabalho tem como objetivo abrir e fechar a garra do braço robótico, e subir e descer o braço robótico, de forma que seja parado o movimento ao acionar chaves de fim de curso. 

As premissas do trabalho são

• CONTROLAR A ABERTURA E O FECHAMENTO DE UMA GARRA ROBÓTICA, UTILIZANDO UM BOTÃO PARA ABRIR E UM BOTÃO PARA FECHAR; 

• CONTROLAR O MOVIMENTO VERTICAL DO BRAÇO ROBÓTIVO, UTILIZANDO UM POTENCIOMETRO; 

• SE VALOR ESTIVER ACIMA DA METADE, MOTOR DEVE SUBIR O BRAÇO, E SE ESTIVER ABAIXO DEVE DESCER O BRAÇO; 

• CASO O BRAÇO ROBÓTICO ATINJA OS LIMITES DE OPERAÇÃO, ELE DEVERÁ TER O MOVIMENTO NESSE SENTIDO DEVERÁ SER CESSADO; 

    Para a execução do projeto, o mesmo foi divido em duas etapas, controle do motor de passo e controle do motor DC.

CONTROLE DO MOTOR DC:

    Para o controle do motor DC, foi definido que a entrada do sinal do potenciômetro seria o pino 14, e a saída para controle do motor os pinos 5 e 6, e as chaves de fim de curso utilizariam os pinos 3 e 4. 

    O sinal do potenciômetro foi passado por dois compare analog range, onde um deles verificava se o valor está entre 0-0,50, e o outro verificava se está entre 0,51-1. Após comparar os valores, ele segue para o Digital (Boolean) And, onde ele verifica se a chave fim de curso está desativada, realizando o movimento. A chave fim de curso possui um Digital (Boolean) Inverter (Not).

CONTROLE DO MOTOR DE PASSO:

    Para o controle do motor de passo, foram utilizados os pinos 7, 8, 9 e 10. Para a leitura dos botões e chaves fim de curso foram utilizados os pinos 11, 12, 15 e 16. 

    A logica de operação, foi programado da seguinte forma:

    A leitura do botões segue para um SR flip-flop, que será responsável por controlar se o motor deve atuar de forma reversa ou não. 

    Para acionar o passo do motor, foi usado uma porta logica Digital (Boolean) And, que compara as leituras do botão e de sua chave fim de curso.  A chave fim de curso possui um Digital (Boolean) Inverter (Not).

IMPLEMENTAÇÃO NO SOFTWARE DE SIMULAÇÃO PROTEUS:

Seguindo as pinagem apresentadas anteriormente foi montado o esquema abaixo, que, juntamente com o código do Visuino, foi utilizado para a simulação do projeto.

    Acadêmicos:

    Bruno Sevegnani Hansen

    Ricardo Berri Mees